Abrimos documento que queremos firmar con Adobe Reader DC:
Una ves Abierto hacemos click en Herramientas
En el panel de Herramientas, seleccionamos Certificados: Abrir.
Seleccionamos el certificado y marcamos sobre el final del documento PDF el lugar donde va a mostrarse la marca de firma:
Hacemos un recuadro con el ratón donde queremos que aparezca la firma y le damos a Firmar.